南京帝淮重載叉車AGV控制器說明

重載叉車AGV控制器，整套包含1臺控制器+航插公母端，連線自配。

按鈕布局及功能說明

1）布局1個萬向無極搖桿，用于控制小車底盤前后左右行走，前后行走為無級調速模式，左右轉向為開關量模式。

萬向無極搖桿（360度），具備X軸和Y軸坐標平面，前后推動即為Y軸方向推動則對應前進后退控制，且推動的幅度越大速度越快，推動的幅度越小則速度越慢。

Y軸正負5度角以內，均視為直線推動的目的，只有搖桿操作偏離超過5度角時，才視為需要轉彎控制，X軸方向同理設定正負5度角偏離值。

設定搖桿推動在垂直于XY軸坐標平面7.5度角作為啟動臨界點角度，7.5度角以內視為死區(qū)，避免稍微歡動就出現(xiàn)誤動作的可能。

X軸和Y軸正負方向臨界點推動時，首先對應開關量控制，即為方向開關量的信號啟動，4個方向臨界點即為4路開關量控制，Y軸方向在臨界點往下繼續(xù)推動時，則對應此路開關量控制方向的模擬量調速控制；X軸方向繼續(xù)推動時，仍為勻速轉向，無需調速。

在X軸和Y軸夾角方向（偏離超過5度角時），則實現(xiàn)2個方向的聯(lián)動操作，比如向前同時向左或向右轉彎。

2）“自動使能”，布局為1個兩位自鎖保持模式扭子開關，只有使能執(zhí)行了，其他動作執(zhí)行按鈕（啟動+急停旋鈕除外）才有效，反之則無效。

3）“電動剎車”，布局為1個兩位自鎖保持模式扭子開關，對應1個定值保持模式數(shù)字信號輸出；

4）“上升/下降”，布局為1個三位自復位模式扭子開關，具備前中后3個位置，前推位為上升、中間零位停止、后推位為下降，對應輸出2個自復位模式定值數(shù)字信號；

5）“升降調速”，布局為1個調速旋鈕（編碼器3圈以內達上限速度），對應1路連續(xù)變化的數(shù)字信號輸出；

6）“手動/自動”，布局為1個兩位置旋轉開關，對應輸出2個定值保持模式數(shù)字信號；

7）預留備用按鍵2個，分別命名為“備用1”、“備用2”，均設計為點動模式，且不設定互鎖邏輯，對應接收器端2路點動模式定值數(shù)字信號輸出；

8）啟動+急停旋鈕，兩者合計對應2路IO信號（1備1用）輸出，啟動時，接通其中1路IO信號，急停拍下時，切斷此路IO信號，且同時切斷CAN總線所有數(shù)據(jù)信號輸出；

9）指示燈2個，分別用于“電源指示”、“數(shù)據(jù)指示”；

本次產品定制型號DH-Z1Y2F2XBZ1M2SSN(DC24V/CAN總線/航插公母端/連線自配)，CAN總線通信協(xié)議，以購方提供的協(xié)議為準（協(xié)議版本：YT_SLIM_AGV_CURTIS通信協(xié)議V1.0）。